Töötamise ajal kuluvad iga telje mootori pidurid normaalselt. Pidurite nõuetekohase toimimise kindlakstegemiseks on vajalik katsetamine.
Katsemeetod: kontrollige iga telje mootori pidureid, nagu allpool kirjeldatud.
1) Liigutage roboti käe telg vastavasse asendisse, kus robotkäe kogukaal ja kõik koormused saavutavad maksimumväärtused (maksimaalne staatiline koormus);
2) Ühendage mootori toide lahti;
3) Kontrollige, et kõik teljed säilitaksid oma algsed positsioonid.
Kui roboti käsi mootori toite väljalülitamisel asendit ei muuda, on pidurdusmoment piisav. Roboti kätt saab ka käsitsi liigutada, et kontrollida, kas on vaja täiendavaid kaitsemeetmeid. Kui robot peatub kiiresti, aitavad pidurid peatuda, mis võib põhjustada kulumist. Seetõttu on vajalik korduv testimine kogu masina eluea jooksul, et kontrollida, kas masin säilitab oma esialgsed võimalused.
Veenduge, et robot ja sellega seotud süsteemid on välja lülitatud ja lukustatud. Pigistage väike kogus (1 gramm) määret igasse määrdeliitmikesse, määrides iga käigukasti määrdeliitmikku eraldi. Tihendite kahjustamise vältimiseks ärge süstige liiga palju määret.
Õõnes randmel on 10 määrdepunkti. Igasse süstimiskohta on vaja vaid paar tilka (1 gramm) määrdeainet. Ärge süstige liiga palju määrdeainet, et vältida randme tihendi ja sisemise hülsi kahjustamist.
